裕固族源出唐代游牧在鄂尔浑河流域的回鹘，使用三种语言，分别为：属阿尔泰语系突厥语族的裕固语（尧乎尔语），属阿尔泰语系蒙古语族的裕固语（恩格尔语），以及汉语。
裕固族自称“尧乎尔”、“西喇玉固尔”，1953年，取与“尧乎尔”音相近的“裕固”（兼取汉语富裕巩固之意）作为族称。